Procedimientos & Seguridad

 

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A continuacion encontraran algunas normas de trabajo y seguridad con HYDRA, espero que con vuestra colaboracion podamos completarlo y/o mejorarlo.


PROCEDIMIENTOS PARA TRABAJAR CON HYDRA Y NORMAS DE SEGURIDAD.


Cuando programa se detiene, por haber tenido dificultades en dejar o tomar alguna fibra,

podriamos intentar lo siguiente en orden de menor a mayor complejidad:

 

  1. La primera alternativa es mirar con camara de tv de gripper; si uno alcanza a ver la fibra, descentrada respecto a este, puede usarse desde GUI, la alternativa "gripper enable", con pasos de velocidad ajustables (por cursor deslizable), para centrarla en el cuadrado formado por los cuatro cursors. En ventana CLI tipear

    thisis ( o ThisIs 97 )

    luego, tratar de mover dicha fibra, por ejm., con commando

    park 97.

     

  2. Si no es posible tomarla, se puede ir al instrumento, para chequear que pasa con ella, bajando las cortinas laterales y alumbrando con linterna, inspeccionando si fibra esta inclinada, en otro lugar, entrecruzada o sobrepuesta con otra u otras, etc.

    INSPECCIONAR SOLO VISUALMENTE, SIN INTRODUCIR MANOS NI MENOS LOS BRAZOS, EN REGION AMARILLA, INDICADA EN DIBUJO ADOSADO AL INSTRUMENTO
     

  3. Si es necesario hacerlo, ESTA OPERACION SOLO PODRA SER REALIZADA POR Y CON LA PRESENCIA DEL MIEMBRO DE OBSERVER SUPPORT Y ASISTENTE Y/O ELECTRONICOS.

    ADEMAS EL ASISTENTE DE OBSERVACION ES RESPONSABLE DE NO PERMITIR LA COOPERACION DE OTRAS PERSONAS NO ENTRENADAS EN ESTAS LABORES.

    Volver a GUI de control, en consola, y tipear

    brakes on

    en ventana CLI, asegurandose de esta manera que el carro no se desplazara.Terminado de hacer lo propuesto, volver a window CLI y tipear

    brakes off.

    Si todo funciona en forma normal, volver a posicionar la cortina lateral
     

  4. Si fuera necesario bajar la mesa, para manipular las fibras, gripper o accesar otros elementos, OPERACION CON IGUAL RESTRICION QUE EN PUNTO TRES, podriamos hacerlo de dos maneras:
    1. En window CLI tipear

      brakes on

      en instrumento bajar la cortina lateral, desconectar cuatro lockers y, con la presencia de al menos dos personas, bajar la mesa, tratando que no se incline respecto al plano horizontal; al realizar esta operacion, automaticamente, actuan cuatro switches de seguridad posicionados muy cerca de los respectivos cuatro lockers, que tambien desactivan el movimiento del carro.

      Si con fibras en problema, no hay otra alternativa de solucion, deben tomarse, con pinzas, para evitar pasar a llevar las cercanas y/o tocarlas con los dedos, y llevarlas, dejandolas apegadas a semicirculo metalico, posicion STOW, anotar el numero de todas las manipuladas. Subir la mesa, reinstalar los seguros, colocar las cortinas laterals; volver a consola y en ventana CLI, tipear

      brakes off

      y, para cada fibra manipulada, tipear los siguientes dos commandos:

      xstowed 105 (indica a programa que esta en posicion stow)

      park 105 (la mueve a posicion PARK, a algunos mm de posicion stow, radialmente hacia afuera)

      (PRENDER VELITAS A SAN CANTARUTTI, PARA QUE TODO FUNCIONE NORMALMENTE, o, en su defecto un VAYA, VAYA QUE CURIOSO A SAN SCHUMACHER).
       

    2. Existe otra forma, mas segura aun, de realizar 4a. En window CLI tipear

      quit

      pregunta si uno quiere salir de la aplicacion, contestar

      yes

      pregunta, luego, si uno quiere mover la mesa a la posicion de transporte, contestar

      no         (a no ser que uno fuera a instalar o retirar el instrumento)

      luego pregunta si uno quiere apagar los drives

      yes

      Al llegar al cage, uno podria, si es extremadamente cauto, en fuente de poder, ubicada a la derecha, apagar, primero, el switch de " Axis drive 115 VAC", y, luego, apagar el de "Logic Supply 115 VAC"

      Continuar con los pasos pertinentes de 4a.

 

NOTA.- Si uno esta ejecutando 4a ,y necesita mover el carro del gripper,debe activar el switch "Safety Override", ubicado en parte interior de caja negra  de Galil, ademas de desactivar frenos, en ventana CLI, con

Brakes off

NO OLVIDAR QUE CARRO PUEDE MOVERSE Y CAUSAR DANO. ESTAR MUY ATENTOS AL HABILITARSE EL MOVIMIENTO EN ESTAS CIRCUNSTANCIAS.